Początki komunikacji miejskiej w Poznaniu sięgają połowy XIX wieku. Od roku 1891 konne omnibusy przewoziły pasażerów z dworca kolejowego do miasta a w okresie letnim także do miejscowości wypoczynkowych na obrzeżach Poznania.. Pierwsza regularna linia tramwaju konnego zaczęła funkcjonować 31 lipca 1880 r. na trasie Dworzec Kolejowy - Stary Rynek. Bardzo szybko przedłużono ją do Chwaliszewa i Ostrowa Tumskiego.

W tym samym roku powstało Poznańskie Towarzystwo Kolei Konnej, które uzyskało prawa do budowy i eksploatacji komunikacji tramwajowej w Poznaniu. W latach 1880-1898 tramwaje konne obsługiwały dwie linie: Dworzec - Ostrów Tumski i Jeżyce - Brama Wildecka.

Pasażerskie przewozy tramwajami trakcji elektrycznej rozpoczęto w Poznaniu w marcu 1898 roku, początkowo trasami tramwajów konnych, które uległy szybkiej rozbudowie. do Łazarza, Wildy, Górczyna i Garbar. Również w Śródmieściu powstały nowe linie.

Okres międzywojenny to przede wszystkim rozbudowa linii tramwajowych na przedmieściach, nowe linie otrzymały dzielnice: Golęcin, Dębiec, Ogrody, Grunwald i Winiary. Natomiast zlikwidowano linie biegnące przez najwęższe ulice Starego Miasta.

W listopadzie 1925 roku pojawiła się w Poznaniu miejska komunikacja autobusowa na liniach o niewielkim ruchu pasażerskim przesądzającym o nieopłacalności komunikacji tramwajowej.

Linia trolejbusowa, która powstała w roku 1930 ze Śródki do ul. Wiejskiej, była pierwszą w Polsce i pozostała jedyną do roku 1939.

W końcu drugiej wojny światowej, podczas walk o wyzwolenie Poznania większość urządzeń technicznych umożliwiających funkcjonowanie komunikacji miejskiej zostało zniszczonych, ale już w pierwszym roku po wojnie uruchomiono komunikację autobusową a w następnym trolejbusową. Do roku 1947 odbudowanych zostało większość tras tramwajowych oprócz połączeń na prawy brzeg Warty . W tym czasie powstała też zupełnie nowa, omijająca Stary Rynek trasa do Garbar.

Lata 60 to powolne zastępowanie niefunkcjonalnych tras trolejbusowych autobusowymi prowadzące ostatecznie do zlikwidowania 29 marca 1970 r. ostatniej trasy trolejbusowej.

Trasy autobusowe rozwijały się systematycznie . W latach 50 autobusy docierały już do wszystkich peryferyjnych dzielnic Poznania a w końcu tego dziesięciolecia uruchomiono pierwsze linie podmiejskie.

W latach 1996-1997 na linie autobusowe wyjechało ponad 120 najnowocześniejszych , niskopodłogowych autobusów , co stanowi prawie 50% całego taboru autobusowego. W sposób oczywisty wpłynęło to na poprawę warunków podróżowania.

Jednocześnie modernizowano i unowocześniano linie tramwajowe. W 1985 roku zbudowano trasę tramwajową wiodącą górnym tarasem Rataj łączącą osiedla ratajskie z pozostałą częścią miasta.

Nową jakością w komunikacji miejskiej ogromnie zatłoczonego już wówczas Poznania stało się oddanie do użytku 6,1 kilometrowego, bezkolizyjnego odcinka torów zwanego Poznańskim Szybkim Tramwajem. Uruchomiono dwie dodatkowe i zmieniono trasę trzeciej linii tramwajowej do obsługi tej trasy, łączącej osiedla piątkowskie i winogradzkie z Centrum, Junikowem, Ratajami i Starołęką. Ta, przez wiele lat oczekiwana przez poznaniaków inwestycja, znacznie skróciła przejazd z północnej części miasta.

Aktualnie prowadzone są prace modernizacyjne trakcji tramwajowej, gdyż wg planu zagospodarowania przestrzennego z roku 1994 podstawą komunikacji miejskiej w Poznaniu ma być tramwaj. Tramwaje uzyskają bezwzględny priorytet na skrzyżowaniach, zmodernizowane zostaną torowiska i odnowiony tabor.

MPK obsługuje 18 linii tramwajowych i 53 linie autobusowe zwykłe, 1 linię autobusową pośpieszną i komunikację nocną złożoną z 22 linii autobusowych i jednej tramwajowej.

1980 otwarcie Trasy Winiarskiej

1994 wprowadzenie taryfy czasowej
1997 włączenie do komunikacji tramwajowej bezkolizyjnego odcinka torowiska zwanego Poznańskim Szybkim Tramwajem
1998 uruchomienie systemu nadzoru nad pojazdami w czasie rzeczywistym

2004/2006 wprowadzenie elektronicznych tablic informacyjnych w poznańskich węzłach przesiadkowych o znaczeniu aglomeracyjnym

2007 otwarcie trasy tramwajowej przez most Św. Rocha
2007 otwarcie zintegrowanego Dworca Autobusowego na os. Jana III Sobieskiego